Dataset Hub

A comprehensive multi‑LiDAR, multi‑scenario dataset that extensively includes segments of real‑world geometric degeneracy situations.

本数据集名为tiers-lidar-dataset-enhanced，由芬兰图尔库大学的图尔库智能嵌入式与机器人系统实验室创建。数据集包含9个序列，涵盖室内、室外和森林等多种环境，用于评估多模态激光雷达同步定位与地图构建（SLAM）算法。数据集通过集成高分辨率旋转和固态激光雷达，以及激光雷达相机和立体鱼眼相机，提供精确的地面实况数据。创建过程中，采用SLAM辅助的ICP基传感器融合方法生成地面实况地图，并通过自然分布变换（NDT）方法匹配实时点云数据。该数据集主要应用于自主驾驶和机器人导航领域，旨在解决在GNSS拒绝环境中的高精度定位问题。

该数据集使用安装在Stevens Institute of Technology校园内的UGV - Clearpath Jackal上的Velodyne VLP-16捕获，VLP-16的旋转速率为10Hz。数据集包含超过20,000次扫描和多个闭环。TF变换由LeGO-LOAM提供，整个映射过程也被记录在视频中。