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tiers-lidar-dataset-enhanced

本数据集名为tiers-lidar-dataset-enhanced，由芬兰图尔库大学的图尔库智能嵌入式与机器人系统实验室创建。数据集包含9个序列，涵盖室内、室外和森林等多种环境，用于评估多模态激光雷达同步定位与地图构建（SLAM）算法。数据集通过集成高分辨率旋转和固态激光雷达，以及激光雷达相机和立体鱼眼相机，提供精确的地面实况数据。创建过程中，采用SLAM辅助的ICP基传感器融合方法生成地面实况地图，并通过自然分布变换（NDT）方法匹配实时点云数据。该数据集主要应用于自主驾驶和机器人导航领域，旨在解决在GNSS拒绝环境中的高精度定位问题。

Updated 10/3/2022
arXiv

Description

数据集概述

数据集名称

A Benchmark for Multi-Modal Lidar SLAM with Ground Truth in GNSS-Denied Environments

数据集简介

该数据集用于评估在无GNSS环境下基于激光雷达的SLAM算法。数据集包含多种激光雷达传感器数据，包括旋转式和固态激光雷达，以及激光雷达相机。通过多模态激光雷达传感器融合方法生成地面真实地图，用于评估SLAM算法的定位精度、内存和计算资源消耗。

主要贡献

  • 提出了一种在无MOCAP或GNSS/RTK环境下的地面真实轨迹生成方法，利用多模态数据采集平台和高分辨率传感器。
  • 提供了一个包含5种不同激光雷达传感器、一个激光雷达相机和一个立体鱼眼相机的数据集，涵盖多种环境。
  • 对十种基于滤波和优化的SLAM方法进行了基准测试，评估了其里程计精度、内存和计算资源消耗。

数据集更新

  • 2022.09.20 初始数据集上传
  • 2022.09.20 更新rosbag链接

数据集序列

主要数据集

序列名称采集日期总大小时长特征Rosbag链接地面真实数据链接
Indoor062022-08-1019.7g64s白天,室内,办公室RosbagSLAM+ICP
Indoor072022-07-1622.4g73s白天,室内,办公室RosbagSLAM+ICP
Indoor082022-07-0533.1g89s白天,室内,办公室RosbagSLAM+ICP
Indoor092022-07-1148.7g168s白天,室内,走廊RosbagSLAM+ICP
Indoor102022-06-0743.0g121s白天,室内,走廊RosbagSLAM+ICP
Indoor112021-06-0679.5g237s白天,室内,大厅RosbagSLAM+ICP
Road32022-06-1744.0g146s夏季,室外,道路RosbagGNSS/RTK
Forest012022-02-0821.9g62s冬季,夜晚,广场RosbagMOCAP
Forest022022-02-0822.4g73s冬季,夜晚,直线RosbagMOCAP

地面真实数据

地面真实数据文件包含以下列：

timestamp, pose.position.x, pose.position.y, pose.position.z, pose.orientation.x, pose.orientation.y, pose.orientation.z, pose.orientation.w

其他数据

序列名称采集日期总大小时长特征Rosbag链接
LidarsCali2022-02-1121.9g19.1s房间Rosbag

传感器参数

传感器规格如下：

  • 角度分辨率可配置于OS1-64（垂直视场角可变）。
  • Livox激光雷达具有非重复扫描模式，随着积分时间的增加，角度分辨率更高。
  • 范围基于制造商信息，对应80%朗伯反射率和100 klx阳光，L515和Realsense T265激光雷达相机除外。

ROS主题

基于NDT方法的数据集

传感器类型ROS主题
VLP-16 LIDAR/velodyne_points sensor_msgs/PointCloud2
OS0 LIDAR/os0_cloud_node/imu sensor_msgs/Imu
/os0_cloud_node/points sensor_msgs/PointCloud2
/os0_img_node/nearir_image sensor_msgs/Image
/os0_img_node/range_image sensor_msgs/Image
/os0_img_node/reflec_image sensor_msgs/Image
OS1 LIDAR/os1_cloud_node/imu sensor_msgs/Imu
/os1_cloud_node/points sensor_msgs/PointCloud2
Horizon LIDAR/horizon/livox/imu sensor_msgs/Imu
/horizon/livox/lidar livox_ros_driver/CustomMsg
AVIA LIDAR/avia/livox/imu sensor_msgs/Imu
/avia/livox/lidar livox_ros_driver/CustomMsg
L515 LIDAR CAMERA/l515/accel/sample sensor_msgs/Imu
/l515/color/image_raw sensor_msgs/Image
/l515/depth/color/points sensor_msgs/PointCloud2
/l515/depth/image_rect_raw sensor_msgs/Image
/l515/gyro/sample sensor_msgs/Imu
T265 LIDAR CAMERA/t265/accel/sample sensor_msgs/Imu
/t265/fisheye1/image_raw sensor_msgs/Image
/t265/fisheye2/image_raw sensor_msgs/Image
/t265/gyro/sample sensor_msgs/Imu
/t265/odom/sample nav_msgs/Odometry

基于MOCAP或GNSS/RTK的数据集

传感器类型ROS主题
VLP-16 LIDAR/velodyne_points sensor_msgs/PointCloud2
OS0 LIDAR/os0_cloud_node/imu sensor_msgs/Imu
/os0_cloud_node/points sensor_msgs/PointCloud2
/os0_img_node/nearir_image sensor_msgs/Image
/os0_img_node/range_image sensor_msgs/Image
/os0_img_node/reflec_image sensor_msgs/Image
OS1 LIDAR/os1_cloud_node/imu sensor_msgs/Imu
/os1_cloud_node/points sensor_msgs/PointCloud2
Horizon LIDAR/horizon/livox/imu sensor_msgs/Imu
/horizon/livox/lidar livox_ros_driver/CustomMsg
AVIA LIDAR/avia/livox/imu sensor_msgs/Imu
/avia/livox/lidar livox_ros_driver/CustomMsg
L515 LIDAR CAMERA/l515/accel/sample sensor_msgs/Imu
/l515/color/image_raw sensor_msgs/Image
/l515/depth/color/points sensor_msgs/PointCloud2
/l515/depth/image_rect_raw sensor_msgs/Image
/l515/gyro/sample sensor_msgs/Imu
T265 LIDAR CAMERA/t265/accel/sample sensor_msgs/Imu
/t265/fisheye1/image_raw sensor_msgs/Image
/t265/fisheye2/image_raw sensor_msgs/Image
/t265/gyro/sample sensor_msgs/Imu
/t265/odom/sample nav_msgs/Odometry
MOCAP SYSTEM/vrpn_client_node/optitest/pose geometry_msgs/PoseStamped
GNSS/RTK/mavros/global_position/global sensor_msgs/NavSatFix
/mavros/global_position/local nav_msgs/Odometry
/mavros/global_position/raw/fix sensor_msgs/NavSatFix
/mavros/global_position/raw/gps_vel geometry_msgs/TwistStamped
/mavros/global_position/raw/satellites std_msgs/UInt32
/mavros/imu/data sensor_msgs/Imu
/mavros/imu/mag sensor_msgs/MagneticField
/mavros/local_position/odom nav_msgs/Odometry

开发工具包

帧ID重置

使用srv_tools工具更改每个主题的frame_id。

可视化数据

  • Ubuntu 64位16.04或18.04
  • ROS Kinetic或Melodic
  • PCL
  • Livox ROS Driver

评估

使用evo工具进行评估。

校准

  • 激光雷达外参校准工具
  • IMU内参校准工具
  • 相机与Livox激光雷达外参校准工具

传感器详细信息和数据表

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Topics

LiDAR
SLAM

Source

Organization: arXiv

Created: 10/3/2022

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