Stevens-VLP16-Dataset 概述

数据集描述

• 传感器类型：Velodyne VLP-16
• 安装平台：Clearpath Jackal UGV
• 采集地点：Stevens Institute of Technology校园
• 旋转频率：10Hz
• 数据量：超过20,000次扫描
• 功能特点：包含多次闭环检测

数据处理

• TF变换：由LeGO-LOAM提供（未启用闭环功能，仅用于激光雷达里程计）
• 记录内容：整个地图构建过程的视频记录

数据集内容

• 话题列表：
  • /tf：不用于LeGO-LOAM测试，无需发布
  • /imu/data：与VLP-16未对齐，仅提供初始变换猜测，非LeGO-LOAM运行必需
  • /velodyne_points：激光雷达点云数据

数据集下载

• 下载链接：Google Drive

引用信息

• 引用文献：

  @inproceedings{legoloam2018, title={LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain}, author={Tixiao Shan and Brendan Englot}, booktitle={IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)}, pages={4758-4765}, year={2018}, organization={IEEE} }